Schatz, sie haben den Rover geschrumpft

Wenn die Nobelpreisrichter einen Preis für Überleistung vergaben, könnte ein sechsrädriger, brotkastengroßer Roboter namens Sojourner ein guter Kandidat sein. Für Roboter war der Rover, der letztes Jahr den Mars erforschte, ein bescheidener Apparat; es bewegte sich nur etwa 60 cm pro Minute und führte nur zwei einfache wissenschaftliche Operationen durch, nämlich das Fotografieren von Gesteinen und das Lesen ihrer chemischen Signaturen. Und die Maschine kostete nur 25 Millionen Dollar, wobei die Pathfinder-Mission, die sie zum Mars brachte, mit 266 Millionen Dollar ein Schnäppchen machte, ein Viertel der Kosten eines einzelnen Space-Shuttle-Fluges. Aber Sojourner war der Energizer Bunny unter den Robotern, der Rover, der einfach weiterwanderte. Beamte rechneten vorsichtig damit, dass es einen Monat lang auf dem Mars operieren könnte; es schickte Daten für drei zurück.

Es erregte auch die öffentliche Vorstellungskraft, wie es kein Weltraumunternehmen getan hatte, seit Neil Armstrong und Buzz Aldrin die Flagge der Vereinigten Staaten auf dem Mond gepflanzt hatten. In den ersten aufregenden Wochen der Mission verzeichneten die zahlreichen Pathfinder World Wide Web-Sites der NASA etwa 45 Millionen Zugriffe pro Tag. Time und Newsweek gewährten Pathfinders Landung am 4. Juli und der anschließenden Ausschiffung von Sojourner gleichzeitige Deckungen und die Arten von Spreads, die normalerweise für den Beginn von Kriegen oder den Tod von Prinzessinnen reserviert sind. Mattel war die erste Auflage seines Spielzeugs Sojourner Mighty Wheels sofort ausverkauft. Bei einem Mittsommerempfang scherzte Vizepräsident Al Gore, dass er von Sojourner als beliebtester Roboter der Welt abgelöst worden sei. Hätte sich die Menschheit jemals so eng identifiziert mit
eine Maschine?

So retteten der Rover und sein treuer Lander die NASA vor dem Stigma zweier Jahrzehnte kostspieliger Boondoggles, fataler Katastrophen und enttäuschter Erwartungen. Die grundlegende Strategie der reformierten NASA – kostspielige, gefährliche bemannte Expeditionen zu unterbinden und Roboter und andere Fernerkundungswerkzeuge die Arbeit erledigen zu lassen – war aufgegangen.



Bewertungen innovativer Erfolgssysteme

Das war nur der Anfang. Die NASA bereitet nun nachfolgende Generationen von Planetenforschern vor, die Sojourner ausgesprochen eintönig erscheinen lassen: Rover, die viele Meilen der Weiten des Mars durchqueren und weit verstreute Proben für den Rücktransport zur Erde sammeln; Penetratoren, um die lebenden Welten zu untersuchen, die unter außerirdischen Gesteins- und Eiskrusten liegen könnten; und Aerobots, um andere Planeten und ihre Monde, von der Venus bis zum Jupitermond Titan und vielleicht sogar Uranus und Neptun, aus der Luft zu vermessen.

So exotisch und vielfältig diese Geräte auch erscheinen mögen, sie alle stammen aus der gleichen entscheidenden Änderung im Ansatz der NASA zur unbemannten Planetenerkundung vor fast neun Jahren – schneller, billiger, besser. Diese Änderung wurde nicht durch die offizielle NASA-Politik, sondern trotzig von einer kleinen Gruppe von Roboterbau-Ketzern eingeleitet, die einen besseren Weg sahen, zum Mars zu gelangen als ihre Chefs, und die im Verborgenen daran arbeiteten, die Idee zu ermöglichen. Das Erkennen der Wurzeln dieser roboterbauenden Rebellion hilft zu verstehen, warum die Erforschung der Planeten jetzt so verläuft, wie sie ist.

Am Anfang

Die Philosophie, die schneller, billiger, besser ist, ist weniger ist mehr. In der Raumfahrt ist Masse gleich Geld – viel davon – und Komplexität bedeutet Risiko. Um beispielsweise Rover erschwinglich und zuverlässig zu machen, sollten sie so leicht und einfach wie möglich sein – 25 Pfund in Sojourners Gehäuse, mit einer schwachen, aber robusten 8-Bit-Verarbeitungseinheit auf 70er-Jahre-Niveau für ein Gehirn. So offensichtlich diese Strategie heute erscheinen mag, konzentrierte sich das Jet Propulsion Laboratory (JPL) der NASA Ende der 1980er Jahre darauf, etwas völlig anderes zu bauen: eine wirklich beeindruckende Maschine in Bezug auf Größe, Reichweite, Rechen- und Betriebsfähigkeit – und Kosten. Dieses Mars Rover Sampler Return (MRSR)-Fahrzeug würde bis zu 2,40 m lang und eine halbe Tonne wiegen. Es sollte gebaut werden, um anderthalb Jahre in der qualvollen Kälte des Mars zu kreuzen, über 700 Meilen seines abwechslungsreichen, zerklüfteten Geländes zu fahren, Proben zu sammeln und einen Weg für menschliche Missionen zu ebnen. Es würde bis zu 10 Milliarden Dollar kosten.

Dann schlug die fiskalische Realität ein, erinnert sich David Lavery, Manager des Telerobotik-Forschungsprogramms der NASA. Wir haben gemerkt, dass es einfach nicht passieren würde.

Glücklicherweise wartete in den hinteren Labors des JPL, unbemerkt von den NASA-Chefs, eine Alternative - ein vernachlässigtes Experiment zur Roboterautomatisierung und -vereinfachung. Während das JPL als Institution den MRSR-Traum bis in die Sackgasse jagte, suchten eine kleine Gruppe aufstrebender Rover und eine andere Gruppe von Abtrünnigen der künstlichen Intelligenz, beide bei JPL, im Stillen nach eigenen Lösungen.

Die Bemühungen begannen 1988, als Howard Eisen, heute Chief Mobility Engineer für die Rover von JPL, sein Studium am MIT verließ, um im Labor zu arbeiten. Er brachte ein besonders passendes Diplomarbeitsprojekt mit: den Bau eines Achtel-Modells des mächtigen MRSR. Er stellte fest, dass das Modell, das von einem elektrischen Seil geführt wurde, viel besser abschneidet als erwartet. Tatsächlich könnten seine Fünf-Zoll-Räder über Objekte mit einer Höhe von bis zu 20 Zoll klettern. Vielleicht war die riesige MRSR also unnötig, dachte er; Könnte eine viel kleinere Plattform die felsige Oberfläche des Mars überwinden?

Eisen und seine JPL-Kollegen machten sich daran, eine solche Plattform in Eigenregie in der Garage des Ingenieurs (und ehemaligen Hot-Rodders) Don Bickler zu bauen. Nach mehreren Versuchen erfand Bickler ein sechsrädriges Chassis, das auf allen Rädern ein gleichmäßiges Gewicht und eine gleichmäßige Traktion aufrechterhalten konnte. Die Ingenieure nannten ihn nach seinen beiden mechanischen Schlüsselelementen Rocker/Bogey und nannten die nachfolgenden Rover-Prototypen zu Recht Rocky. Alle machten Witze darüber, ob wir so viele Fortsetzungen wie die Rocky-Filme haben würden, erinnert sich Eisen. (Sie würden.)

Auf halbem Weg zum Bau des ersten Rocky erhielten die Rover-Abtrünnigen Laborräume am JPL und gewannen neue Mitarbeiter: ein Team von Designern für künstliche Intelligenz (KI). Inspiriert vom Subsumtion-Architektur-Ansatz des KI-Pioniers Rodney Brooks des MIT, der Roboter entwickelt, die mit einer Hierarchie einfacher Reaktionen auf Stimuli arbeiten, hat David Miller, der kürzlich in der KI-Sektion des JPL angekommen ist, Brooks-Studenten Colin Angle für einen Sommer eingestellt. Am MIT hatte Angle den bahnbrechenden Dschingis-Roboter entwickelt, der trotz seiner geringen Intelligenz autonom eine ziemlich komplexe Funktion ausführen konnte – das Sammeln aller Kaffeetassen im Büro. (Diese Maschine befindet sich jetzt im National Air and Space Museum.) Am JPL baute Angle einen ähnlichen Roboter namens Tooth mit einem Modellauto-Chassis für weniger als 500 US-Dollar an Teilen und 5.000 US-Dollar an Arbeit. Meine einzige Einschränkung, erinnert sich Angle, war, dass ich nicht mehr als 50 US-Dollar für jedes Teil ausgeben konnte, also konnte alles aus dem Kleingeld kommen.

Miller und seine Teamkollegen erkannten das Potenzial des mechanischen Rocky, den Bicklers Gruppe entwickelt hatte. Durch die Verbindung von Tooths elektronischem Gehirn mit dem Körper von Rocky 3 schufen sie den ersten autonomen Rover, der im Freien auf echtem Schmutz operieren konnte.

JPL-Manager waren beeindruckt, aber immer noch mit ihrem großen MRSR verbunden. Dann heulten Kongressmitglieder um seine Kosten und das Projekt war tot. Die NASA hatte inzwischen Geld für einen einzigen kleinen Pathfinder-Lander gefunden und nach etwas Ausschau gehalten, um es weiterzubefördern. Ich sagte: Wir haben zufällig diesen einen Rover“, erinnert sich Miller. Endlich hatten die Abtrünnigen eine echte Mission, an der sie arbeiten mussten.

Aber nicht lange. Wie so oft, wenn Innovationen in den Mainstream kanalisiert werden, wurden die Innovatoren im Regen stehen gelassen. Miller und seine Teamkollegen verloren die Kontrolle über das Rocky-Projekt, und alle bis auf einen verließen JPL, um in den Privatsektor zu gehen. Rover-Budgets stiegen, ebenso wie die Zeitpläne. Millers Gruppe brauchte nur eineinhalb Jahre, um von Tooth zum Rocky der vierten Generation aufzusteigen, aber JPL brauchte dann fünf weitere Jahre, um zu Sojourner aufzusteigen, dem sechsten in der Rocky-Reihe.

Rechenleistung im Laufe der Zeit

Brian Wilcox von JPL, der nach Miller die Leitung des Mikrorover-Projekts übernahm, argumentiert, dass dies eine natürliche Antwort auf die Herausforderungen war, Technologien zuverlässig genug zu machen, um in der rauen Marsumgebung zu funktionieren. In der Tat, so neuartig es den Fernsehzuschauern erschien, war Pathfinder eine eher konservative Mission; JPL griff auf bewährte Befehlstechnologie zurück, anstatt einen vollständig autonomen Betrieb zu versuchen. Besser sicher als waghalsig, wenn die ganze Welt zuschaut.

Rockys Kinder

Aber jetzt, da Sojourner den Weg geebnet hat, können andere Planetenforscher das Potenzial erkennen, das es nur angedeutet hat. Rocky 7 – ausgestattet mit Roboterarm und Kameramast sowie einem Chassis im Sojourner-Stil – geht am trockenen Lavic Lake in der Mojave-Wüste auf Herz und Nieren. Der Seegrund ist ein besonders geeignetes Mars-Analogon, dank der Flieger in der nahe gelegenen Twentynine Palms Marine-Basis; Ihre Bombenangriffe haben ihn mit Kratern übersät, die ungefähr den Tausenden entsprechen, die Asteroiden in die Marsoberfläche geschlagen haben.

Das Fernwandern, das Rocky 7 im autonomen Betrieb und mit verbesserten Sensorik- und Navigationssystemen praktiziert, wird für zukünftige Mars-Rover entscheidend sein. Sojourner kroch nur wenige Meter unter dem wachsamen, die Position überprüfenden elektronischen Auge seines Pathfinder-Mutterschiffs. Aber Rocky 8, der scheinbare Rover für die Mars-Mission von 2001 und ihr Nachfolger von 2003, wird viele Meilen zurücklegen müssen, wahrscheinlich auf rauerem, älterem Hochlandgelände, wo wahrscheinlicher Spuren von uraltem Leben gefunden werden könnten. Die NASA möchte, dass diese Rover interessante Samples zwischenspeichern, die 2005 von einer dritten Maschine – einem bulligeren, spezialisierteren Retrieval-Rover – mit Hilfe elektronischer Beacons, die in den Caches zurückgelassen werden, aufgenommen werden soll. Dieser Rover muss die Proben möglicherweise noch weitere Meilen zum Lander transportieren, um zur Erde zurückzukehren und die Frage nach dem Leben auf dem Mars genau zu untersuchen.

Mehr Boden abzudecken ist nur eine von vielen Herausforderungen für die Rover-Hersteller. Andere drehen sich um eingeschränktere Budgets. Steve Saunders, leitender Projektwissenschaftler des JPL für die Mars-Mission 2001, stellt fest, dass zukünftige Fahrzeuge auf weniger menschliche Beteiligung angewiesen sein werden. Während die Pathfinder-Mission mehrere Monate nach der Landung bis zu 10 Leute mit Dingen wie Kontrolle und Fehlerbehebung beschäftigte, sieht das Budget von Mars 2001 ein Einsatzteam von etwa 4 vor. Die nächsten Rover müssen auch weniger kosten, auf kleineren Raketen fahren, mehr tun Science (die NASA ermittelt immer noch genau, was) und läuft dreimal länger als Sojourner. Und abgesehen von monetären Faktoren müssen sie einen noch größeren Temperaturbereich überleben als Sojourner (Experten gehen davon aus, dass die Marskälte die Pathfinder-Mission endgültig zum Schweigen gebracht hat).

Ein Großteil der Hoffnung, diese Herausforderungen zu meistern, beruht auf den neuen Graphit-Verbundwerkstoffen, die die Abteilung für mechanische Systeme von JPL entwickelt. Die Verwendung einheitlicher Verbundwerkstoffe in einem Rover könnte die zerstörerische unterschiedliche Kühlung und Kontraktion reduzieren, die jetzt auftritt, wenn verschiedene Metalle verwendet werden, und die Maschine weniger anfällig für Temperaturänderungen machen. Und Verbundwerkstoffe könnten der endgültigen Nutzlast mehr Gewicht einsparen und so die Kosten senken. Bereits jetzt wiegt ein Prototyp des Lightweight Survivable Rover für die Mission '05 nur 15 Pfund – zwei Drittel so viel wie Sojourner – und ist dabei mehr als eineinhalb Mal so lang und breit und steht fast doppelt so hoch, einen Fuß aus dem Boden.

Darüber hinaus lassen sich die Räder dieses Prototyps auf ein Drittel ihres ausgefahrenen Volumens zusammenklappen und können so in eine kleinere Flugkapsel gepackt werden, sagt Paul Schenker, Forschungs- und Entwicklungsleiter der Division. Wir dehnen diese Idee auf den gesamten Rover-Rahmen aus, fügt er hinzu und schwört, den Rover mit Probenabruf wirklich zusammenklappbar und damit noch günstiger zu versenden.

Den größten Fortschritt hat das Team von Schenker beim Bau von Waffen aus den leichten Verbundwerkstoffen gemacht. Ein Arm, der bis zum Motor komplett aus Verbundwerkstoff besteht, wiegt nur etwa 2,4 kg, kann sich aber auf etwa 1,80 m verlängern, einen Graben ausheben, Proben anheben und ablegen und eine Mikrokamera anbringen. Ein anderer, der zwei Pfund wiegt, kann ein Vielfaches seines Eigengewichts heben, teilweise aufgrund von Ultraschallmotoren (so genannt, weil sie mit unhörbaren Frequenzen surren). Solche Motoren maximieren das Drehmoment – ​​daher Traktion und Hebelwirkung – bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten, was genau das ist, was Sie für außerirdische Anwendungen wünschen, bei denen hohe Geschwindigkeiten das Unfallrisiko erhöhen und mehr Informationsverarbeitung erfordern. Darüber hinaus benötigen langsamlaufende Ultraschallmotoren keine Getriebe wie bei herkömmlichen Motoren, um ihre Umdrehungen auf nützliche Geschwindigkeiten zu reduzieren. Durch den Wegfall des Getriebes wird mehr Gewicht eingespart; auch hier gilt: weniger ist mehr.

Bis die ultraleichten Rover mit Boardinghouse-Reichweite flugbereit sind, könnte sich bei der allerersten Landung auf einem Asteroiden ein noch dramatischerer Versuch zur Miniaturisierung von Rovern bewährt haben. Auch hier ist die Notwendigkeit in Form von Nutzlastbeschränkungen die Mutter des Designs. Im September 2003 soll die japanische Weltraummission Muses-C auf dem 800 Meter breiten, die Erde durchquerenden Asteroiden Nereus landen. Geplant ist, an drei Orten zu landen (das Abheben und erneute Landen erfordert bei der geringen Schwerkraft eines Asteroiden wenig Kraft), Proben zu sammeln und diese bis Januar 2006 mit Fallschirmen, die von Weltraumflügen abgeworfen wurden, zur Erde zu schicken. Aber zuerst sollte Muses-C einen amerikanischen Passagier absetzen - einen Rover.

Als das japanische Institute of Space and Astronomical Science (ISAS) zur NASA kam, um technische Hilfe für Muses-C zu suchen, bot es der NASA die Möglichkeit, den ungenutzten Laderaum des Landers zu füllen. Die Amerikaner dachten daran, eine Ergänzung wissenschaftlicher Instrumente zu schicken, beschlossen aber, dass sie, wenn sie an der Landeeinheit angebracht würden, die japanischen Bemühungen lediglich duplizieren würden. Es ist besser, einen Rover zu schicken, um andere Teile von Nereus zu erkunden.

Nur ein Haken: Muses-C hat nur zwei Pfund zusätzliche Frachtkapazität, von denen die Hälfte für Computer- und Kommunikationsausrüstung benötigt wird, damit die NASA direkt mit dem Rover kommunizieren kann. Ergo der nächste Schritt in der Miniaturisierung: ein 1-Pfund-Nanorover. (Dies ist ein Begriff der Kunst, da sich Nanotechnologie normalerweise auf die Arbeit auf molekularer Ebene bezieht. Aber wie nennt man eine Maschine, die ein Zwanzigstel der Größe eines Mikrorovers hat?) Die wissenschaftlichen Instrumente des Nanorovers werden ausgefeilter sein als die des relativ riesigen Sojourner : ein Infrarotspektrometer zum Lesen chemischer Signaturen durch Infrarotstrahlen, eine bildgebende Kamera mit achtstufigen Filterrädern zum Lesen verschiedener Lichtspektren und vielleicht ein Röntgenspektrometer. Aber die Maschine wird ein viel einfacheres Chassis haben. Ein aktueller Prototyp hat nur zwei Räder, auf denen er rutscht und sogar umkippt (und sich dann wieder aufrichtet). Auf einem Asteroiden, bei dem die Einschläge blitzartig leicht sind, wird ein solches Hin und Her nicht die Katastrophe sein, die es auf einem Planeten voller Größe wäre. Bei geringer Schwerkraft, wo das Anhalten schwierig ist, sind solche Bewegungen ohnehin unvermeidlich.

Ein Asteroid stellt noch furchterregendere Temperaturherausforderungen als der Mars. Brian Wilcox, Robotics Group Supervisor von JPL, stellt fest, dass Sojourner nur in warmem Zustand arbeitete – nachdem seine Gel-Isolierung jeden Tag genügend Wärme eingefangen hatte. Aber auf einem so kleinen Nanorover mit seiner proportional großen Oberfläche ist eine Isolierung zwecklos. Und Asteroidenforscher müssen sich auf Temperaturschwankungen von 250 Grad Celsius von Tag zu Nacht einstellen. Elektrische Komponenten sind normalerweise nur bis zu einem Temperaturbereich eines Automobils von etwa 120 Grad ausgelegt. Komponenten zu finden, die Minus-125 Grad vertragen, ist eine der größten Herausforderungen, sagt JPL-Systemingenieur Rick Welch, der am Nanorover gearbeitet hat. Die geeigneten Teile sind in der Regel CMOS-komplementäre Metall-Oxid-Halbleiter-Elektronik, die die Leitfähigkeit beibehalten und bei extrem niedrigen Temperaturen arbeiten. Der Asteroiden-Rover wird ein Nachtkriecher sein; während des [sengenden] Tages werden wir es einfach ausschalten, bemerkt er.

In den letzten vier Jahren hat das JPL auch an der Idee der Lufterkundung gearbeitet: Aerobots, autonome Roboterballons, die ein viel größeres Territorium abdecken als jeder Bodenrover und gleichzeitig viel höher aufgelöste Fotos als Satelliten produzieren könnten. Die Idee ist nicht neu; 1985 schickten die Sowjets und die Franzosen einen Vermessungsballon zur Venus. Es funktionierte kurzzeitig, aber gut, schaukelte nach oben, als es sich der heißen venutischen Oberfläche näherte und die Gase in seinem Beutel expandierten, dann nach unten, als es auf die kalte Stratosphäre traf und diese Gase kondensierten.

Aber die Aerobots, die JPL entwickelt (und für die es Anfang dieses Jahres einen Teststand auf den Markt bringen wird), sind viel ausgeklügelter. Anstatt auf konstanter Höhe zu schweben, steuern sie ihre Höhe durch Ventile, die die Gase, die ihnen Auftrieb verleihen, freisetzen oder einschließen können. So, erklärt der JPL-Aerobotsystem-Ingenieur Aaron Bachelder, werden sie für einige Zeit schweben können (vielleicht eine Stunde oder so über der Venus, wegen der heftigen Hitze, etwa 460 Grad Celsius auf ihrer Oberfläche). Dann ziehen sie sich in die Stratosphäre zurück, um sich abzukühlen. Schlangen – lange, baumelnde flexible Anhängsel – schützen vor Abstürzen, indem sie das Gewicht vom Aerobot auf den Boden übertragen, wenn der Ballon zu tief schwebt. Die Aerobots werden auch eine optimierte Sensorik und wissenschaftliche Instrumente für die Untersuchung der Oberfläche aus nächster Nähe enthalten. Und, JPL-Sonderprojektmanager Jim Cutts betont, dass sie sich bei Erdversuchen der Franzosen tatsächlich nicht an Felsen verfangen haben. Er fügt hinzu und nimmt eine Seite aus dem Nanorover-Spielbuch, dass seine Crew Aerobots entwickelt, die leicht genug sind – etwa 22 Pfund –, um mit anderen Missionen mitzufahren.

Die NASA betrachtete die Venus als das erste Ziel von Aerobots, da seine Hitze – zu groß für Bodenrover – diesen Planeten zu einer optimalen Wahl für die Ballons macht. Und die vorhersehbaren Winde der Venus machen es auch einfacher, Routen für die Geräte zu planen als der stürmische Mars. Aber jetzt, da der Triumph von Pathfinder den Mars in Mode gebracht hat, hofft Cutts auch, 2003 einen Aerobot zum Mars zu schicken – vielleicht zusammen mit dem diesjährigen Rock-Jagd-Rover.

Johnson und Johnson-Technologie

Die Aussichten von Aerobots enden nicht bei den beiden nächsten Planeten. JPL hat auch Aerobot-Missionen zum Jupitermond Titan und den äußeren Gasplaneten entworfen. Da diese Planeten eine viel hellere Atmosphäre haben, würden leichte Gasballons auf ihnen nicht so funktionieren, wie sie es auf festen Planeten erwarten. Und so würden Missionen zu Jupiter, Saturn, Uranus und Neptun auf eine andere, altehrwürdige Technologie angewiesen: Heißluftballons, die durch die eigene Infrarotstrahlung der Planeten erhitzt werden.

Wenn sich die Aerobots entwickeln, schließt sich der Kreis der Technologie; Ballons, die früheste Form des Lufttransports, werden an der Spitze der planetaren Erforschung fliegen. Dies ist nur ein weiterer Hinweis auf die Vielfalt der Ansätze, die die NASA in den acht Jahren verwendet hat, seit sie ihre Hoffnungen auf Untersuchungen an einem einzigen massiven Mars-Rover nicht mehr festhielt.

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